Çinli robotik firması LimX Dynamics, tam boyutlu insansı robotunda önemli bir gelişmeyi gösteren yeni bir video yayınladı. Oli adlı robot gevşek kumların, çıkıntılı kayaların, sallanan tahtaların ve dağınık enkazın üzerinden geçerken, tüm süreç boyunca dengeli ve sabit kalmayı başardı.
Oli robotu, eklem seviyesinde kontrol, Yazılım Geliştirme Kiti (SDK) aracılığıyla yüksek seviyeli yürütme ve modüler bir tasarım sunarak, insansı robot gelişimini hızlandırmak isteyen araştırmacıları ve sistem entegratörlerini hedefliyor.
Ekim ayında yayınlanan bir diğer YouTube videosu, Shenzhen merkezli şirketin iki Oli insansı robotunun yerde düz bir şekilde yatarken görülüyor ve ardından robotlar, tamamen otonom bir şekilde ayaklarının üzerine kalkmayı başarıyor.
Oli Engelleri Aşıyor
LimX’in Oli insansı robotu, robota geniş ve esnek bir hareket menzili sağlayan, dikkatle ayarlanmış 31 eklem etrafında inşa edilmiştir. Robotun algılama sistemi, göğsündeki bir derinlik kamerasını üst kısma monte edilmiş bir başkasıyla birleştirerek, dahili işlemciye sürekli çevresel veri sağlıyor. Özel bir hareket izleme ünitesi dengeyi sürekli olarak izliyor ve gerçek zamanlı ayarlamalar yapıyor.
Bu sistemler, Oli’nin engel parkurunda en belirgin hale geliyor. Robot, ayaklarının altındaki kum kaydıkça ani ağırlık değişikliklerini dengeliyor. Tahtalar esnediğinde, adımını ustaca değiştiriyor. Kayalar ve dağınık enkaz, hızlı yeniden hesaplamaları zorluyor ancak Oli istikrarlı ve aceleci olmayan temposunu koruyor.
Testin ortasında, robot büyük ve çıkıntılı bir taşla karşılaşıyor. Ayağı taşın kenarına basıyor ve gövdesi kısa süreliğine öne doğru eğiliyor. Kontrol yazılımı donmak veya devrilmek yerine anında tepki veriyor, düzensiz momentumu okuyor ve sonraki adımları ayarlıyor. Oli, bir adımını kısaltıyor ve diğerini yakındaki gevşek çakıl yığınına basıyor; bunu, darbeyi absorbe etmek ve ağırlık merkezini yeniden hizalamak için kullanıyor. Enkaz robotun etrafında kalsa da, robot dik kalmayı sürdürüyor ve tereddütsüz devam ediyor.
LimX ayrıca nesne alma ve tam vücut esnetme gibi ek yeteneklerin altını çizerek pratik kullanımlara işaret ediyor. Dağınık alanlarda gezinmek, engebeli zeminde keşif yapmak veya tehlikeleri işaretlemeye yardımcı olmak gibi görevler, robotun operasyonel menzili dahilinde görünüyor.
İnsansı Robot İnsanları Taklit Ediyor
Bu yılın Temmuz ayında genel amaçlı insansı robot olarak tanıtılan Oli, 165 santimetre boyunda, 55 kilogram (121 pound) ağırlığında bir tasarıma sahip. 31 serbestlik derecesi (DOF), değiştirilebilir uç efektörler aracılığıyla hassas motor görevlerini mümkün kılıyor. Modüler mimarisi, hızlı sökme ve bileşen değiştirmeyi destekleyerek, hızlı tempolu araştırma ve geliştirme döngüleri için uygun hale getiriyor.
Robotun hareket kabiliyeti, yüksek doğruluklu sensörler ve gelişmiş hareket planlama algoritmalarının bir kombinasyonuna dayanıyor. Her bacak altı serbestlik derecesi sağlarken, kol ve beldeki ek eklemlenme bükülme, uzanma ve hassas kavrama dahil olmak üzere pürüzsüz, insan benzeri eylemleri destekliyor.
Çevresel farkındalık için Oli, 6 eksenli IMU, baş ve göğsüne monte edilmiş Intel RealSense D435i derinlik kameraları ve LiDAR gibi isteğe bağlı harici modülleri entegre eden çoklu sensör füzyonu kullanıyor. Söz konusu donanım, dağınık veya dinamik alanlarda 3D haritalama, mekansal anlama ve nesne algılama sağlıyor.
Teknik bağlantı, USB 3.0 ve 3.2 bağlantı noktaları, gigabit Ethernet ve özel güç arayüzleri aracılığıyla platforma entegre edilmiş Geliştirme araçları arasında, Python ve NVIDIA Isaac Sim, MuJoCo ve Gazebo dahil olmak üzere başlıca simülasyon ortamlarını destekleyen modüler bir SDK bulunuyor. Hareket kütüphaneleri kablosuz güncellemeler aracılığıyla korunuyor ve kullanıcılar prototipleme ve dağıtımı hızlandırmak için dokümantasyon, entegrasyon rehberliği ve sürekli destek alıyor.
Daha önceki gösterilerde robot, klasik bir dans sekansı sergilemiş ve hassasiyet ile otonom kontrolü vurgulayarak tenis toplarını toplama yeteneğini göstermişti. Tam vücut esnetme rutinini tamamlarken, spor salonunda dambıl kaldırırken ve insan bir eğitmen eşliğinde kung-fu hareketleri yaparken de görüldü.
Kaynak: https://interestingengineering.com/ai-robotics/china-limx-oli-humanoid-robot
