Zıplayan Robot Salto, Engellerin Üstesinden Kolaylıkla Geliyor!

Kaliforniya Üniversitesi Berkeley'deki araştırmacılar, 2016 yılında tanıttıkları zıplayan robot Salto'yu yeni yeteneklerle donatarak geliştirdi. Artık engel parkurlarını kolaylıkla aşabiliyor ve Berkeley kampüsünde yürüyüşe çıkabiliyor. 30 santimetreden kısa boyuyla adeta bir sincap gibi görünen Salto, tek sıçrayışla kendi boyunun üç katı yüksekliğe ulaşabiliyor.

Salto’nun ilk yüksek sıçrama yetenekleri 2016’da sergilendi. Şimdi ise robot, bir pogo çubuğu gibi yerinde zıplama, engelli parkurlarda gezinme ve joystick ile yönlendirilerek kampüs çevresinde dolaşma gibi birçok yeni beceriye sahip. UC Berkeley araştırmacısı ve robotik yüksek lisans öğrencisi Justin Yim, robotun bu çevikliği sayesinde arama-kurtarma görevlerinde molozların arasında zıplayarak ilerleyebilecek küçük ve esnek robotların gelişimine katkı sağlayabileceğini ifade etti ve “Küçük robotlar, büyük robotların veya insanların sığamadığı alanlara girebilmek için gerçekten kullanışlı. Özellikle enkaz altında mahsur kalan insanların bulunmasında tehlikesiz ve hatta insanlardan daha hızlı olabilirler.” dedi.

Yim, elektrik mühendisliği ve bilgisayar bilimleri profesörü Ronald Fearing ile birlikte çalışıyor. Fearing'in laboratuvarı, hayvan hareketlerinin mekanik prensiplerini robotlara uygulayarak daha çevik sistemler geliştiriyor. Salto’nun adı, İngilizce “saltatorial locomotion on terrain obstacles” ifadesinin kısaltması olarak, sıçrayarak hareket etme anlamına geliyor. Salto'nun tek güçlü bacağı, Senegal galagosu (bir tür ağaçta yaşayan maymun) temel alınarak tasarlandı. Bu hayvanın kasları ve tendonları, hızlı ve ardışık zıplamalar için enerji depolayabiliyor. Salto da tıpkı galago gibi seri sıçrayışlarla karmaşık arazileri geçebiliyor.

Fearing, “Çekirge gibi bir kez zıplayan değil, sürekli zıplayabilen bir mekanizma hedefledik.” diyerek robotun hareket kabiliyetine dikkat çekti. Üç yıl önce tasarım ekibi, Salto’nun bir duvardan seken zıplamalarla yüksekliğini artırabileceğini göstererek onun en dikey çevikliğe sahip robot olduğunu kanıtladı. O zamandan beri Yim, robotun karmaşık görevleri başarabilmesi için gelişmiş kontrol sistemleri üzerinde çalıştı. Artık Salto yerinde zıplayabiliyor, engelleri aşabiliyor ve hareketli hedefleri takip edebiliyor.

Yeni donanımlar sayesinde robot artık kendi konumunu ve hareketlerini “hissedebiliyor”, yani açısını ve bacağının bükülmesini algılayabiliyor. Eskiden yalnızca laboratuvarda, hareket yakalama kameraları eşliğinde çalışabilen Salto, artık dış mekânlarda da kullanılabiliyor. Yim, joystick ve radyo kumandasıyla robota yön verebiliyor.

Yim, “Hareket yakalama sistemleri robotu çok hassas şekilde yönlendirmek için harika. Fakat dış mekânda kullanmak için çok karmaşık kurulumlar gerekiyor. Biz, robotun kendi bilgisayarıyla konumunu ve ne yaptığını hesaplayabilmesini istedik.” dedi. Artık Salto, Berkeley kampüsünde kaldırımlar, çimenler ve taş döşemelerde başarıyla yol alabiliyor. Yim’e göre bu matematiksel modeller, farklı şekil ve boyutlardaki robotların kontrolüne de uyarlanabilir.

Fearing ise, “Salto bizim için zıplayan robotlara doğru ilk adım.” diyerek gelecekte robotun daha karmaşık varyasyonlarının geliştirilebileceğini belirtti ve ekledi: “Salto’ya örneğin dallara tutunarak iniş ve kalkış yapma gibi yetenekler ekleyebiliriz. Şu anda yalnızca tek bacaklı çok basit bir mekanizma, ancak yüksek dinamiklere sahip daha gelişmiş robotların temelini oluşturuyor.”

‍

‍

‍

‍

‍

‍

Kaynak: https://news.berkeley.edu/2019/05/21/with-a-hop-a-skip-and-a-jump-high-flying-robot-masters-obstacles-with-ease/